パートタイム4WDとフルタイム4WD開発当初の4WDは四輪すべてに同じ力の掛かる「直結式4WD」でした。 1980年にアウディが右図のようにセンターデファレンシャルギアを採用。 これはクアトロシステムと呼ばれ、世界ラリー選手権などの活躍で認知されました。

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